3.1 DETECCIÓN DE OBSTÁCULOS POR MEDIO DE UN ROBOT
3.1.1 Descripción del problema:
Un robot es un dispositivo automático que realiza acciones especificas, que dependen de las necesidades del proceso en que se encuentre involucrado, en este caso se tiene un robot que cuenta con cuatro sensores de proximidad en distintas ubicaciones que permanentemente detectan si hay objetos que se encuentren a una distancia superior o inferior a la preestablecida, con base en esto se decide si dar marcha adelante o atrás a cada uno de los dos motores que posee; en las lecturas de los sensores podrían darse 16 posibles combinaciones (16=24) y para cada combinación cada uno de los dos motores podría dar marcha adelante o marcha atrás.
Figura 3.1.1 Robot
El comportamiento del robot lo describe la tabla 3.1.2, cuando los sensores detecten un objeto que se encuentra a una distancia inferior a la predeterminada se dirá que el objeto se encuentra cerca y esto se representa por medio de un 1 y cuando se detecte un objeto que se encuentra a una distancia mayor que la predeterminada se dirá que el objeto esta lejos lo cual se indica con un –1; dependiendo de estas lecturas los motores podrán dar marcha adelante, lo que se representara por un 1 o dar marcha atrás con un –1.
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S1 |
S2 |
S3 |
S4 |
M1 |
M2 |
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1 |
1 |
1 |
1 |
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-1 |
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Tabla 3.1.1 Comportamiento del robot
